Fundada um dia depois da vizinha Brumal, no mesmo ciclo do ouro - e terra natal do presidente que mudou a capital de Minas para Belo Horizonte.
O bandeirante paulista Antônio Silva Bueno estabeleceu o Arraial de Santo Antônio do Ribeirão Santa Bárbara em 4 de dezembro de 1704, um dia depois de fundar o arraial vizinho de Brumal - encontrando ouro de aluvião e veios de pedras preciosas em ambos. À época, o território de Santa Bárbara era extenso, abrangendo o que hoje são os municípios de Barão de Cocais, Catas Altas, Conceição do Mato Dentro e vários outros.

Santa Bárbara é a cidade natal de Afonso Pena, presidente do Brasil entre 1906 e 1909 e responsável pela lei que transferiu a capital mineira de Ouro Preto para Belo Horizonte. A cidade também é conhecida como "Terra do Mel", com forte tradição apícola, e preserva igrejas barrocas como a Matriz de Santo Antônio, com pinturas de Mestre Ataíde.
Santa Bárbara segue sendo registrada pela Aukage.
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